ドームコントローラー自作Ver2

　ドームコントローラーが不調なので、新たなドームコントローラーをのんびり作ろうかと思います。
多分また途中挫折もあるかも知れませんが、適当に進める感じです。
尚、現状のはファームアップデートしかなさそう（もとのファーム提供なさそう）なので、ボードを送り更新をお願いする方向です。

今回は少し方式を変えて、偶々最近取り掛かったQRコードでの方位読み取りのツールを作成したので、この案を発展させた方式で考えたいと思います。構成仕様やIFは再度検討して決めたいと思います。

基本方針：
１）ドームホームポジションは設けて、ホーム方位はオフセット指定できるようにする。
２）現状のリミットスイッチは活用し、QRコード方位の補完をさせる。
　　QRコードも回転時の動きで誤差が出る（間隔によるが）のでリミットスイッチで保管する。
　　現在使用しているリミットスイッチは上下移動でOnするので、精度（0.5度以下程度）があると考えるためで。QRコードだけも考慮するが、リミットスイッチでの補完はなしとする。
３）ロータリーエンコーダーは設置し、全周（ホームからホーム）のカウントは行う。
　　全周カウント値はN周回転の平均とする。NのDefaultは３とする。最大は５。尚、本情報はコントローラー自体が持つ。
４）リミットスイッチの方位は全周カウントをベースに計算で決定する。但し、手動設定も考慮。
　　全周カウント未定の場合は、リミットスイッチ方位は不定。
　　但し、全周カウント毎にカウント値を持ち平均値にて方位を計算する。
３）コントローラー単体にて方位意識を保持する。
　　但し、ホームの方位は０とし外部から（WebIFからも）オフセットで変更可能とする。
４）簡単なWebIFを設け、Webからでも現在方位等の確認が出来るようにする。
５）コントローラー自体には表示器を付ける。表示情報は、ホーム方位、全周計測数N値、リミットスイッチ数、リミット方位、QRコード有無。表示域で無理な場合は、表示情報を削る。
５）WebIFからは設定も一部考慮する。
　　当面はホーム方位オフセット、全周計測数N値、QRコード有無、リミットスイッチ方位。
５）アプリとのIFは、方位については当面整数角度（単位は度、精度±１度）。少数以下は四捨五入で扱う。１度はスリット径位置で３ｍドームで２６ｍｍ程度なので停止時の時間差及びスリップで少数以下は誤差程度として扱う。内部実装方位角は少数１位まで考慮する。
６）アプリとのプロトコルIF仕様は何かオープン標準仕様があれば、それを採用する。独自プロトコル仕様にした場合は、仕様を明示する。独自であれば、ASCOMのドームIFを参考にその延長（＋α）にて考慮する。出来れば保守回りが出来るようなプロトコル（例えば動作ログのダウンロードかストリーム等）を追加したい。この辺りは進める中で検討する方向とする。