ドームコントローラーの回転角度制御部でのエンコーダーパルスカウント制御には、PIO（Programable IO)を使う方向で検討しております。エンコーダーパルスを検出論理変換等するPIO例は幾つか見つけていますが、今回の制御部ではホームポジション検出でカウントをリセットする事も含め検討、模索しております。今のところの仕様案は下記で検討しております。
１．仕様案
１）ポジションは原点（ホームポジション）からの位置カウンタ数とする。CWで「＋」更新、CCWで「ー」更新。因みに CW（時計回り）はドームを上から見て右回り（N-E-S-W)で解釈。
２）エンコーダーはパルスA相、B相が有るものとし、High,Lowの遷移の組み合わせで４パルスと考慮出来るが、A相観点でHigh（立上り）等で１パルスと考慮する案もある。プログラム領域（３２命令）の制限もあり、実装方式によって決定する。
３）ラズパイPico内主制御とのインタフェースは、FIFOを利用した位置情報要求＆レスポンス対応とする。
４）ホームポジション検出時は、位置情報カウンターのリセット及びIRQを入れてラズパイPico内主制御側にホームである点を通知する方式も採る。通知の目的は対PC制御で通知を考慮している。命令数の制限にあたる場合は、IRQ通知はしない。
５）電源Onやリセット時は、情報が初期化されポジション不明であるので不定値（TBD）とする。
２．Pico内主制御とのインタフェース
１）FIFOを用いた要求＆応答方式とする。従って、定期的なリクエスト送出を想定。
２）命令数条件で可能な場合ホームポジション通過でIRQ割込み。
3.制限事項
１）ホームポジション検知は同一のエンコーダーでの検出でなく、別のリミットスイッチにて検出となる。そのスイッチの特性上パルスの立上り＆下がりでエンコーダーよりも長いパルスとなる可能性がある。その為、PIOプログラムの数行でホーム検出状態となる可能性がある。
２）ホームポジションは０が考えられるが、1回転のカウンタ数はCWとCCWでは異なる数と想定されるので、１回転相当のオフセットを加えてホームポジションカウンタ値と考える。この値は実測して定義に設定する。
2023/4/6 追記
ホームポジションを意識しつつA相、B相でのCW,CCWを判断する方式は３Bit情報になるため、PIOプログラムが複雑になるか困難と考えるので、CW,CCWを意識するのでなく回転による増分とホームポジションの２Bit情報で制御する方式に改める事とする。
再追記
今までは１つのPIOプログラムで処理を考えていた（３Bit処理）のですが、エンコーダー側とホームポジション側を分離した案も検討してみる事とします。
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