自作ドームコントローラー案

　富士ヶ嶺ドームのドームコントローラーが正常に動いていない状態であり修理も見込みが立たなさそうなので、自作にてドームコントローラーを作成してみることとしました。結構大変な感じなので、少しずつ進める形で考えております。ただし行き詰まる場合は手動のまま（新規に再導入より他の望遠鏡かカメラに充てたい）と思います。

現状のドームコントローラーの不具合は、
１）スリットのリモート閉じる操作不可。開けるのも不可の場合もあり。
２）ドームのリモート回転（CW＆CCW）＆停止、現時点全て不可
３）ドームスリットの位置に関するエンコーダー情報不可。エンコーダーの経年劣化か？
　　電源供給がされていない感じもする（テスターで簡易確認）。
４）雨センサーは未確認（センサー経年劣化も考えられる）。
PCとコントローラは通信出来ている（Ping程度かも）ので、その先の制御に問題他が発生しているのかも知れない。PC側ソフトとの組み合わせが適切でない可能性も十分あるが（コントローラ本体は2014年？製）、本来の対応PCソフト（一応Windows10で稼働OK）も無いので不明。
通信系コントローラー(下側）とドーム制御系コントローラー（上部）のようなので、通信系ではなくドーム制御系コントローラー側にトラブルが発生しているのかも知れない（以前にも不具合があったので）。

　現在考えている案は、
a）全体として端子盤を除いて新たに”ソフトウェア制御モジュール装置”の組合せで考慮(現状の制御装置は使わない）。ただ電気回路制御系の設計や組立経験が無いので、極力部材系は結線だけで行うこととしたい。静電保護系や信号保護系のガードは出来ない。
b）Linux系を組み入れたいが、停電などの電源断時の正常回復が怪しいのでPC間制御以外には入れない方向で検討したい。→ 制御内にLinuxを入れるのは止める事とした。
c) エンコーダーハードがNGの場合は、別途新規エンコーダを導入する。雨センサーが使えない場合は雨センサーはなしとする（完全リモートで無いので）。又は、簡易の雨センサーを別口で考慮するかも知れない。
d）現時点のイメージは、
i) リレーはWaveshare社のRaspi Picoを使ったリレーBOX系を使用。
ii) エンコーダーや雨センサーは、ESP32系マイコンで処理（エンコーダは論理値に）し、
　SerialとBLE通知（雨通知）で。→ラズパイBLE開発環境が曖昧な感じがするので、BLEは使わない。
　iii) 全体の制御はラズパイ又は、ii) 項にて。有線LANとしたいが、ii)項だとWifiとなる。
　　ラズパイは現在未活用としているラズパイ３Bで考える。
　　→ 全体制御もESP32系のマイコンで制御し、リレーとはUSBシリアル通信で考慮。
　　PC間はWifi－Box内 Wifi AP－有線LAN接続でのTCP/IP通信にて考慮。
　　金属筐体Boxなので直接でのWifi通信は不可と想定しており、大丈夫であればWifiだけで考慮。
　iv) PCとの制御コマンド（通信プロトコル）は、RTI-ZONEサイトに出ているDome
　　 Controllerコマンド系参考に。ASCOM制御相互接続もあるので、ASCOMクラスMethodを考慮。
　v) PC系ソフトは新規作成としたいが、（Windows系アプリは殆ど経験がないので）
　　適切なAPL（ASCOM制御あり）あれば活用。PC系ソフトには望遠鏡とのガイド連動（スレーブ［Slave］と云うみたい）も考慮しないといけないのでさらに大変。
　vi) 当面の目標は、全体仕様を固めコントローラーセットのシステム（ハード＆ファームウェア）構築、及びPCからスクリプトベース（通信プロトコルの確認）での制御確認レベル。
　　これが確認出来たらWindows系アプリ作成へ展開。